本实用新型提供了一种高架草莓自动采摘设备，其构造如下：设有箱体作为主体框架；包含升降平台，该平台由直线运动装置驱动托盘在垂直方向移动，其上配备剪果装置，能在水平和垂直方向上操作完成采摘动作；设有限位夹持装置，由大滚轮联动系统、两组直线驱动单元和果实固定联动系统构成；大滚轮联动系统由电机、大滚轮和双连杆机构组成；果实固定联动系统由双连杆机构、梳状定位部件和小滚轮构成；直线驱动单元负责同步驱动连杆机构运作，在设备启动时，两滚轮保持分离状态，梳状定位部件呈直立形态，而在作业时，两滚轮紧密接触，梳状定位部件转为水平姿态，此时剪果装置开始执行切割任务。这个设备能够自动完成果实拾取工作，不会对植物造成损伤，收摘工作的速度很快，同时不需要太多的人力投入，减轻了工作负担。
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【技术实现步骤摘要】
一种高架草莓自动采摘机
这项技术属于水果收获装置范畴，专门针对一种架式草莓自动收获装置。
技术介绍
草莓栽种日渐普及，种植规模急剧扩大，人工费用随之攀升，草莓收获环节的用工开销居高不下，严重限制了产业进步，为此，专业人士研制了多种适用于草莓采摘的自动化设备，略微缓解了收获环节的人力压力。
现阶段，草莓收获自动化设备的智能程度尚不成熟，无论是我国还是国外的草莓收获自动化设备，都难以直接应用。
现有的草莓采摘机器人存在以下不足：
多目机器视觉系统构造繁杂，造价昂贵，整体装置体积庞大，运行时需要较大移动范围，降低了单位面积内的种植数量，难以适应大规模种植场景。
使用具备多个活动度的自动化设备，费用昂贵，并且设备运行流程繁琐，尤其是对于娇嫩易损的果实，必须对设备实施精密操作，这极大限制了收获工作的速度
因此，为改善当前构造及弥补不足，研发出一种能自动高效作业的收获设备，旨在提升实际应用价值并减少经济开销。
技术实现思路
本技术的目的在于
【技术保护点】
【技术特征摘要】
一种高架草莓自动采摘设备，具备以下构造：设有用于盛放掉落果实的容器，该设备包含升降平台，此平台由直线驱动装置、承载板和修剪装置组成，直线驱动装置固定在容器上，使承载板能在垂直方向上移动，修剪装置包括第二直线驱动装置、第三直线驱动装置、刀头导轨、检测果实成熟度的感应器以及剪切果实的刀片，第二直线驱动装置安装在承载板上，驱动刀头导轨在水平方向上移动，第三直线驱动装置设置在刀头导轨上，带动感应器在另一个水平方向上移动，刀片与感应器相连且位于其上方，刀片剪下的果实会掉入承载板，容器与承载板对接以收集掉落果实；设备还配有夹持限制装置，该装置由大滚轮联动系统、两组直线驱动装置和果实限制联动系统构成，大滚轮联动系统包含电机、大滚轮和两组沿水平方向排列的连杆机构，电机驱动大滚轮旋转，大滚轮两端分别连接到一组连杆机构，连杆机构用于调整大滚轮与果实限制联动系统的距离；果实限制联动系统由两组连杆机构、梳状限位部件和小滚轮组成，梳状限位部件呈梳齿状结构，小滚轮与大滚轮平行，两端连接到对应的连杆机构，连杆机构驱动梳状限位部件翻转，同时带动小滚轮调整与大滚轮的距离，两组直线驱动装置安装在容器上，分别与两组连杆机构对应，驱动它们同步运动，初始状态下，大滚轮和小滚轮相互分离，梳状限位部件处于垂直状态，工作状态下，大滚轮和小滚轮紧贴夹住果梗，梳状限位部件翻转为水平状态进行果梗分离，此时修剪装置执行剪切动作。该高架草莓自动采摘机根据权利要求1所述，具有以下构造，其特征在于：该装置的箱体部分由箱体底座和多个托盘倾斜挡板组成，箱体底座设有用于收集掉落果实的凹槽，多个托盘倾斜挡板沿着水平方向并排安装在箱体底座上，第一直线运动机构与托盘之间通过至少一个弹簧相连接，当托盘向下移动时，会在托盘倾斜挡板的约束下发生倾斜，这样托盘内的果实就会滑落到箱体的凹槽中。该高架草莓自动采摘机依据权利要求2，其构造特点在于：具备驱动箱体(1)移动的行走装置(4)。该行走装置(4)能够使箱体(1)进行位置调整。箱体(1)还设有箱体背板，作为其组成部分之一。
【专利技术属性】
技术领域的专家有闭淦程，丁浩禹，梁利华，鞠晓喆，祝雷，陈俊俊，许杨剑等人士，他们共同致力于相关工作的开展。
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：
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