一种模仿人手型的草莓采摘机器及采摘方法

本发明介绍了一种模拟人手形状的草莓收获设备及其作业流程，包含龙门式基座、水平移动部件、垂直支撑结构、上下移动部件、定位导向系统、果实获取部件和收集容器。草莓收获设备由上段连杆、下段连杆以及拾取钩组成；上段滑块、上段连杆、拾取钩、下段连杆和下段滑块共同构成一个四杆联动系统；拾取钩设有孔洞、弯曲凹槽和球面凹位；孔洞位于拾取钩顶部中央位置，弯曲凹槽一端与孔洞相接，另一端与球面凹位相接；果实聚集装置位于拾取钩正下方，路径引导系统包含双目相机、DGPS接收单元和信号发射天线。本技术以龙门支架为基础，经由图像信息锁定目标草莓并完成准确定位，然后利用伺服电机操控连杆机构，促使采摘钩爪进行旋转动作，最终将草莓从植株上取下并送入收集容器。